韓国、竹島近海で訓練計画

＞竹島は日本領なので、ここに駐屯しているチョゴリ軍隊は敵国による不法
占拠である。よって自衛隊がこの島を自衛の為攻撃することはは自衛隊法に触れない。

その通りだと思います。正確には自衛隊法の憲法９条の縛りの部分が、韓国軍の不法占拠という緊急状態の為取れていると思います。自衛隊による自国防衛、主権侵害のため、韓国軍に対する武力の威嚇、先制攻撃が可能な状態に成っていると思います。
ただし、不法占拠の状態が５０年続くと不法占拠とは言えなくなると思います。